У меня на Q7 также при 190 км\ч в районе 4000 об\мин на 6-ой передаче, а если тапка в пол,то при такой скорости у меня 4-ая передача,и обороты подходят к отсечке(6800 об\мин).
У меня пятая,как писал выше,включается при скорости 190-200 км\час,если педаль в пол с места,а шестая уже где-то с 220-230 км\ч.
Так и должно быть,230-это максимальная скорость(245 +\-погрешность спидометра),на шестой просто поддерживается максимальная скорость,а достигается она на 5-ой.
Если катализаторы не удалял, то скорее всего они частично разрушены и забились. Выхлопные газы не уходят в полном объеме на высоких оборотах.