При переключении на lift или offroad через раз происходит следующее : машина неохотно поднимается, при этом сопровождается звук, характеризующийся, как звук дешевого компрессора для накачки колес.
Наверно требуется замена ремкомплекта компрессора. Почитайте тему http://www.audi-club.ru/forum/showthread.php?t=332893. http://v-max.pro (не реклама, сам покупал тут - дёшево и быстро прислали)
Делали диагностику у дилера, ошибка есть одна - перегрев компрессора. В общем как всегда сказали , что так и должно работать.