Ошибка ESP+EPC. Audi A8 6.0 (2004)

Доброе время суток.

Обращение к опытным владельцам Ауди по поводу постоянно возникающей ошибки. После остановки, если не глушить двигатель, начинаем движение и через некоторое время (когда захочет) сначала появляется ошибка ESP и сразу загорается EPC. Если не остановиться и не заглушить, машина едет не более 70 при 3000 оборотах (это то при 450 лошадях и двигателе W12). Чекали уже три раза, последний у официалов. Те написали, что типа ошибки в блоке АБС (хотя ошибка АБС никогда не проявляла себя) и разрыв цепи (на вопрос менять ли косу предложили привезти авто на доп диагностику). Есть подозрение, что нужно поработать с тормозной системой. Но это только догадки. Может кто-то уже сталкивался с этим? Подскажите, если кто знает.